Quatre policiers du SDPJ des Hauts-de-Seine, Eddy Caplan, Walter Morlighem, Théo Wachevski et Roxane Delgado voient leur vie basculer lorsque leur collègue, Max, se suicide suite à une affaire dans laquelle il est mis en cause. Ils franchissent alors la « ligne jaune », n'hésitant pas à transgresser la loi pour parvenir à leurs fins : laver l'honneur de leur ami Max. Mais c'est en franchissant la ligne jaune qu'ils vont être surveillés de plus près par Vogel de l'IGS, un des pires ennemis de Caplan. Pour parvenir à leurs fins, Vogel et le procureur Vanderbeke font un marché à Serge Lemoine, braqueur récidiviste qui est en attente d'être jugé, en échange des aveux de Caplan et de son équipe. Vanderbeke s'engage à abandonner toutes poursuites contre Lemoine. Caplan et ses collègues décident de tuer Lemoine mais il s'avère qu'il portait un micro, tous sont embarqués par le GIPN. Convoqué par le conseil de discipline, Caplan assume seul et se sacrifie pour toutes les bavures que lui et son équipe ont fait. Roxane est rétrogradée, Walter devient pompiste et Théo est radié de la police. Se retrouvant en prison, Caplan se voit offrir une chance pour lui et ses collègues de récupérer leurs postes par Marceau, un autre flic de l'OCRB chargé de l'affaire Lemoine. Sa mission, infiltrer le gang des Invisibles, un groupe de truands, ex-militaires abandonnés par la hiérarchie.